华南理工大学学报(自然科学版)

作者：李刚, 李锋, 丁孺琦, 等

单位：华东交通大学 南昌市车辆智能装备与控制重点实验室/机电与车辆工程学院，江西 南昌 330013

关键词：液压机械臂,参数辨识,非线性摩擦模型,关节力矩补偿,末端力软测量

基金：国家自然科学基金资助项目(52175050);国家自然科学基金-区域创新发展联合基金资助项目(U21A20124);江西省自然科学基金资助项目(20212ACB214004)

为满足液压机械臂在复杂环境下高精度的作业要求，需使其具备一个精确的力测量系统。由于液压机械臂工作环境复杂且末端接触负载大，力传感器容易受到破坏，因此，针对液压机械臂无末端力传感器的末端力精确感知的难题，以3自由度液压重载机械臂为研究对象，提出了基于关节力矩补偿的液压机械臂末端力软测量方法。本研究通过有限傅里叶级数模型设计激励轨迹，并采用递推最小二乘法辨识机械臂动力学参数。以非线性摩擦力矩模型代替库伦粘性摩擦模型，提升机械臂动力学模型精度。建立神经网络关节力矩补偿模型，减小不确定因素对液压机械臂动力学模型精度的影响。搭建AMESim/Simulink联合仿真模型，设计液压机械臂末端运行三角形轨迹，验证了本研究提出的动力学模型精度较高。分别在液压机械臂末端的水平方向和竖直方向施加500 N的恒力负载和0~500 N的变力负载，在恒力负载下，水平方向和竖直方向的末端力软测量精度分别为4.84%、2.79%；变力负载下，水平方向和竖直方向的末端力软测量精度分别可达5.73%、4.81%。通过与未优化前的末端力软测量精度对比，验证了本研究提出的基于关节力矩补偿的液压机械臂末端力软测量模型可有效提高末端力软测量的精度。

来源：2022年第10期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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