华南理工大学学报(自然科学版)

作者：宋满存, 李国强, 朱熠, 等

单位：北京精密机电控制设备研究所 北京 100076∥航天伺服驱动与传动技术实验室，北京 100076

关键词：浮力调节装置,水下潜航器,无人系统,多级缸,精度

基金：国家自然科学基金资助项目（U1737202）

浮力调节装置可用于无人潜航器的浮力控制，使其节能地实现上浮、下潜或悬停等功能。文中基于5级缸结构设计了一款大容积高精度的液压油容积式浮力调节装置，通过位移传感器监控活塞位置并对多级缸伸缩特性进行假设，得到了浮力分段解算方法和最大可能误差范围；通过样机研制与试验，验证了多级缸在磨合后趋于伸缩特性假设的事实，同时对浮力分段解算方法进行了优化拟合，大幅提高了该浮力调节装置的精度。试验证明，文中样机可以满足0~80L浮力连续可调、1L最小调节步长、综合调节精度不低于0.5%FS的指标要求。

来源：2021年第9期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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