华南理工大学学报(自然科学版)

作者：刘璇, 王子航, 张桐瑞, 等

单位：1.河北工业大学 机械工程系，天津 300401 2.机科发展科技股份有限公司，北京 100044

关键词：港口重载AGV,动力学,MPC算法,模糊算法,遗传算法,SQP算法

基金：国家重点研发计划项目（2017YFB1302002）

针对港口重载自动导引运输车（AGV）工作中遇到的横向稳定问题，提出了一种基于三层控制结构的AGV在低附着系数路面下的横向稳定优化控制策略。其中上层控制器选用模型预测控制（MPC）算法，可对AGV动力学参数进行不断采样与预测并且可缓解与中、下层控制器串联带来的控制系统时间滞后问题。中层控制器利用遗传算法对模糊控制器进行参数寻优以应用于港口AGV车体稳定控制。下层控制器利用序列二次规划（SQP）算法将驱动转矩优化分配问题转化为二次规划子问题进行在线求解。搭建适用于港口AGV的Matlab/Simulink与Trucksim联合仿真平台，验证了本研究提出的策略的有效性与鲁棒性。

来源：2021年第8期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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