华南理工大学学报(自然科学版)

作者：魏武, 韩进, 李艳杰, 等

单位：华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东 广州 510640

关键词：路径规划,移动机器人,Quick-RRT* ,初始路径,收敛速度

基金：广东省科技计划项目 ( 2019A050520001)

最优快速拓展随机树 ( RRT* ) 是一种渐进最优的移动机器人路径规划方法，Quick-RRT* 缩短了 RRT* 的初始路径长度，提高了路径收敛速度。为进一步提高 QuickRRT*的收敛速度，文中提出了一种双树 Quick-RRT* 算法。首先，基于 Quick-RRT* 算法在起点和终点分别生成一棵随机树，起点树和终点树轮流生长，两棵树的连接采用贪婪法; 然后，对提出的算法的概率完备性和渐进最优性进行理论分析，证明了算法的概率完备性和渐进最优性; 最后，基于 Matlab 平台，在 3 种环境下采用双树 Quick-RRT*与 RRT* 、Quick-RRT* 和双向 RRT* 算法进行了对比仿真实验。结果表明，文中改进的算法不仅可以在更短的时间内找到初始路径和次优路径，而且初始路径更短。

来源：2021年第7期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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