华南理工大学学报(自然科学版)

作者：全燕鸣 何一明

单位：华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510640

关键词：智能制造系统,多机器人,多任务分配,调度,克隆选择算法

基金：广东省普通高校特色创新类项目(2019KTSCX003);广东省自然科学基金资助项目(2020A1515011503)

针对智能制造系统中同一时间段内多机器人执行多任务时,任务分配调度难以稳定控制及优化的问题,提出一种应用于多机器人任务分配调度的克隆选择算法。首先分析多机器人基于多任务的初始条件,以按生产过程完成任务为约束条件,以系统持续时间、单机器人最大消耗及多机器人总消耗为目标函数,构建多机器人任务分配调度优化的数学模型,使用克隆选择算法进行迭代求解,引入亲和度函数以动态改变克隆、变异、选择参数,从而提高计算效率;最后通过甘特图进行分析并验证此调度方法。结果表明此方法稳定可行;实验证明在多任务条件下,克隆选择算法收敛速度快、计算精度高,具有同时优化多项指标的优点。

来源：2021年第5期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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