华南理工大学学报(自然科学版)

作者：胡广华, 黄俊锋, 王宁, 等

单位：华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510640

关键词：插线系统,连接器识别,梯度方向特征,扫描线直方图,多插孔定位

基金：国家自然科学基金青年基金资助项目 ( 51505155) ; 广东省自然科学基金资助项目 ( 2020A1515010698) ; 华南理工大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目 ( 2019MS056) ; 广东省普通高校特色创新项目 ( 2020KTSCX007)

为实现导线端子 － 连接器插孔装配的自动化，设计了基于机器视觉的机器人自动插线系统。为克服成像视角变化及杂乱背景对连接器目标识别造成的干扰，提出一种基于累积量化梯度方向特征的连接器识别方法，提高了目标连接器识别的稳定性; 在此基础上，针对因插孔密集排列造成的多插孔中心定位问题，提出一种基于扫描线直方图特征的多插孔定位算法，实现了目标连接器插孔中心位置的精确获取。实验结果表明，所提出的算法能够稳定识别目标连接器，并满足插孔定位的精度要求。

来源：2021年第3期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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