华南理工大学学报(自然科学版)

作者：罗玉涛, 周天阳, 许晓通

单位：华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510640

关键词：四轮转向－驱动汽车,转角转矩协调控制,遗传算法,LQR 控制

基金：广东省科技计划项目 ( 2015B010119002，2016B010132001)

四轮转向 － 驱动汽车相较于传统车辆能保证四轮转角/转矩独立可控，具有十分优异的主动动力学控制性能。文中针对四轮转向 － 驱动汽车转角转矩的协调控制提出了一种基于遗传算法的时变 LQR 控制系统。该系统区别于传统的线性化轮胎参考模型，考虑轮胎的变刚度特性建立线性时变系统，并利用遗传算法对状态量的控制权重矩阵进行优化。仿真结果表明，在给定的转角阶跃输入下，考虑轮胎非线性特性的时变 LQR控制系统相较于线性化模型控制系统，对质心侧偏角的零化效果更优异，横摆角速度对理想值的跟踪精度提升 3. 01% 。在高速低附路面下的双移线工况仿真表明，基于遗传算法的时变 LQR 控制系统能确保车辆具有较好的轨迹跟踪能力，最大侧向位移误差控制效果相较于前轮转向车辆提升 44% 。

来源：2021年第3期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

查看华南理工大学学报(自然科学版)杂志2021年第3期