华南理工大学学报(自然科学版)

作者：华德正, 刘新华, 赵欣, 等

单位：1． 中国矿业大学 机电工程学院，江苏 徐州 221116; 2． 姜堰经济开发区科创中心，江苏 泰州 225500;3． 中国煤炭教育协会，北京 100713

关键词：磁流变液,球形机器人,微型机器人,磁力分析,图像识别

基金：国家自然科学基金资助项目 ( 51975568) ; 江苏省自然科学基金资助项目 ( BK20191341) ; 江苏高校优势学科建设工程项目

针对钕铁硼永磁体在加工制作微型结构时成型困难且易脆的问题，采用磁流变液作为微型磁控机器人的驱动材料，设计一种用于人体胃部靶向送药的球形磁控机器人。根据磁流变液的流变机理，分析磁性颗粒在磁场中的力学关系，建立球形磁控机器人的动力学模型并进行仿真分析。搭建机器人运动图像获取系统，并利用霍夫变换圆检测算法计算该机器人的位移。最后，制作机器人样机并在具有空间磁场的实验平台中进行运动测试。结果表明，基于磁流变液的球形磁控机器人易于控制并且运动稳定、可靠。

来源：2021年第2期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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