华南理工大学学报(自然科学版)

作者：马广英, 王光明, 刘润晨, 等

单位：1． 山东大学 机电与信息工程学院，山东 威海 264209;2． 山东大学 力学与机电装备联合工程技术研究中心，山东 威海 264209

关键词：Ｒ + {2-UPＲ + ＲPＲ}腿机构,串并混联,螺旋理论,运动学分析,工作空间

基金：山东省重点研发计划项目 ( 2017GGX30112) ; 山东省自然科学基金资助项目 ( ZＲ2017MEE045，ZＲ2020ME112)

为了提高四足机器人的运动灵活性和复杂环境适应性，设计了一种 Ｒ + {2-UPＲ +ＲPＲ}腿机构，并利用螺旋理论分析得知该机构具有两转动和一移动 3 个自由度; 接着，根据空间中构件和运动副的位置关系，推导出运动学反解和正解方程，求解驱动构件速度、加速度; 然后，借助 Matlab 计算软件和 ADAMS 仿真软件，通过对比运动学正反解的理论计算结果与仿真结果来验证正反解模型的准确性; 最后，通过对机器人单腿的运动仿真，得到腿部机构的运动轨迹和速度变化情况，并对腿部机构的工作空间进行分析，得到其足端的可达工作范围及运动特点。结果表明，该腿部机构具有较好的工作适应性和运动灵活性，关节数少且较独立。

来源：2021年第1期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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