华南理工大学学报(自然科学版)

作者：洪波, 李鹏, 吴宏宝, 等

单位：湘潭大学 机械工程学院∥焊接机器人与应用技术湖南省重点实验室，湖南 湘潭 411105

关键词：堆焊自由曲面,旋转电弧传感器,曲面细分,曲面重建,焊缝识别

基金：国家自然科学基金资助项目 (51575468)

针对堆焊自由曲面焊缝形貌不规则致使焊缝识别精度低、自动焊接困难的问题，提出了一种利用插值 Loop 曲面细分算法对旋转电弧传感器采集的堆焊焊缝三维形貌数据进行曲面重建的方法。首先，采用格拉布斯 (Grubbs) 检验算法对异常采样点进行滤波处理，得到质量较高的形貌数据; 然后，采用局部最优 Delaunay 算法对形貌数据进行初始三角网格剖分; 最后，利用插值 Loop 曲面细分算法对初始三角网格进行曲面细分，实现焊缝三维形貌重建。结果表明，此方法的曲面重建效果良好，降低了初始三角网格剖分的误差，实用性强。

来源：2020年第8期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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