华南理工大学学报(自然科学版)

作者：魏武, 张杰, 高勇, 等

单位：华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东 广州 510640

关键词：蛇形机器人,旋量理论,弹性包络,二值图像,安全攀爬

基金：国家自然科学基金资助项目( 61573148) ;广东省科技计划项目( 2015B010919007， 2016A040403012) ;广州市产学 研创新重大专项( 201604046015)

针对正交关节连接的蛇形机器人，文中提出了一种新的基于旋量与包络理论的 螺旋攀爬运动研究方法． 首先应用旋量理论对蛇形机器人进行运动学建模与求解，以降低 传统 D-H 参数法建模的复杂性;然后基于包络思想分析蛇形机器人在攀爬运动过程中与 圆柱杆的接触关系，提出了二值图像表示法来揭示机器人与圆柱杆的包络状态;最后基于 弹性包络的分析结果，求得蛇形机器人的螺旋攀爬力，进而提出以安全攀爬力和攀爬系数 为优化目标的控制参数优化模型． 仿真结果表明，攀爬力与弹性包络状态间具有一致性， 从而验证了文中提出的优化模型的正确性．

来源：2019年第10期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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