华南理工大学学报(自然科学版)

作者：陈文亮 王慧 王珉 潘国威

单位：南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016

关键词：自动钻铆,混联机构,冗余自由度,D-H 方法,运动学分析

基金：国家科技重大专项( 2018ZX04006001-006)

为了提高飞机壁板装配自动钻铆的质量和效率，研究了一种含有冗余自由度和 串并混联结构形式的自动钻铆机统一运动学模型及其正反解问题． 通过坐标定义的等效 变换法，将自动钻铆机并联部分的动静平台等效倒置，基于虚设支链法和 D-H 方法建立 了自动钻铆机串并形式的闭链运动学模型，在此基础上获得运动学位置正解的解析解;针 对自动钻铆机具有冗余自由度和混联结构形式的特点，提出运动学逆解分步求解的解耦 策略． 实例计算表明，自动钻铆机实际位姿与给定目标位姿之间的位置平均误差和法向平 均误差分别为0． 13191mm 和0． 16842°，说明文中方法是正确的和有效的．

来源：2019年第10期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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