华南理工大学学报(自然科学版)

作者：王丹丹 谭开拓 高素玲 袁赣南

单位：1． 哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 151000; 2． 安阳工学院 电子信息与电气工程学院，河南 安阳 455000

关键词：目标跟踪,四元数,模糊逻辑,滤波估计

基金：国家自然科学基金资助项目(61201409，51709062);河南省科技攻关计划项目(182102110295);安阳市科技攻关 计划项目(121);河南省高校博士科研启动项目(BSJ2017006)

针对目标跟踪估计算法中，利用传感器离散观测建模并估计目标连续状态，进行 导航解算时滤波精度低，及传统四元数扩展卡尔曼滤波算法无法满足目标姿态测量精度 要求等问题，文中提出一种基于模糊逻辑四元数的平方根 UKF 姿态估计算法． 该算法将 四元数作为模糊逻辑 UKF 滤波器状态，应用测量的角速率完成滤波器的时间更新及量测 更新，采用模糊逻辑的平方根协方差形式作为更新参数，既降低了算法的计算量和复杂 度，又保证了数值的稳定性． 文中还以近地卫星为例，在 Matlab 和 C + + 软件上进行了仿 真实验． 实验结果表明:文中所提算法可保证对机器人和特征的姿态控制估计精度;可对 目标实时跟踪定位并进行量测更新，抑制了姿态误差发散问题．

来源：2019年第4期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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