华南理工大学学报(自然科学版)

作者：张立斌 吴岛 单洪颖 刘琦烽

单位：1． 吉林大学 交通学院，吉林 长春 130022; 2． 吉林大学 机械与航空航天工程学院，吉林 长春 130022

关键词：外廓尺寸,激光雷达,kd-tree,点云数据,最小二乘,三维轮廓重构

基金：国家自然科学基金资助项目( 50775094) ; 吉林省科技发展计划项目( 20150204025GX)

为解决车辆外廓尺寸测量中存在的测量准确度低、重复性差及三维轮廓重构质 量差的问题，提出一种基于激光点云的动态测量方法． 首先基于车辆外廓尺寸动态测量原 理，对系统测量方案进行了设计． 然后为去除激光雷达在采集过程中产生的噪声和冗余数 据，基于 kd-tree 建立点云空间拓扑关系并采用邻域平均法实现点云数据的去噪，借助最 小二乘法判断局部曲率特征对点云数据进行精简，并通过边界点识别算法对边界特征进 行保护． 最后通过实车试验对所提方法进行验证，并设计出反光镜滤除方案及曲线行驶矫 正模型，实现对试验结果的进一步优化． 试验结果表明: 4 种车型的示值误差均小于 1% ， 重复性最大为 0． 48% ，具有较高的准确度和较好的稳定性，满足国家标准要求; 根据车辆 三维轮廓重构模型，可对超限位置快速定位．

来源：2019年第3期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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