华南理工大学学报(自然科学版)

作者：魏武 李艳杰 廖志鹏 张晶

单位：华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东 广州 510640

关键词：蛇形机器人,旋量理论,运动学,雅可比矩阵,速度模型

基金：国家自然科学基金资助项目( 61573148) ; 广东省科技计划项目( 2016A040403012， 2015B010919007， 2017B090901043) ;广州市科技计划项目( 201604016014， 201604046015) ;广州市高校创新创业教育平台项目( 2017271201)

针对传统的 D-H 参数法需在每个关节上建立局部坐标系、建模过程复杂、几何意 义不明确且求逆解易产生增根等不足，文中对具有关节多、结构冗余度高的蛇形机器人运 动学建模展开研究，提出了基于旋量理论的蛇形机器人运动学建模方法，证明了 D-H 参 数法与基于旋量理论的建模方法的等价性，并基于旋量理论的指数积公式求解了蛇形机 器人的速度雅可比矩阵，建立了蛇形机器人速度模型． 使用 Adams 软件对蛇形机器人进 行运动仿真，测量所得的末端执行器线速度和角速度曲线与 Matlab 计算所得的末端执行 器线速度和角速度曲线一致，结果表明了旋量理论建模方法的正确、简捷和有效性．

来源：2019年第2期

《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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